在二战后捷克斯洛伐克脱离了德国，又开始了独立自主的军工研制工作，或许是从二战获得的经验，二战刚刚结束不久，捷克就开始计划研制生产新一代防空炮，并尝试建造自行高射炮。
年，捷克尝试在T-34-85中型坦克底盘的基础上设计自行高射炮，当时该国确实没有合适的国产坦克底盘，二战后提出的一些坦克研制计划大多都是二战遗留的，不具备发展价值，而全新的坦克研制工作尚未完成。
设计师采用了二战时期的简易自行高射炮设计模式，只是单纯的让装甲底盘负载着一门高射炮进行机动，它的高射炮为一门R-10型57毫米单管高射炮，这门火炮在当时来说倒是不错的型号。
R-10的研制可以追溯到年3月，当时二战尚未结束，斯柯达受命研发高射炮，对30毫米、50毫米和55毫米等几个口径进行了测试，认为55毫米口径的自动高射炮具有发展前景，兼顾了威力和射击高度的需求，但是射速相对来说就慢了很多。
二战后，捷克继续进行高射炮相关方面的研究，年6月，斯柯达再次接到军方的要求制造实验性的高射炮，次年具体的性能细节被提出，要求高射炮达到发每分钟的射速，米的最大射击高度，以及保证对飞机的毁伤效果。斯柯达在对不同口径的高射炮进行了测试后，最后选择了57毫米口径，并研制了三款试验型号：R-8、R-10和R-12。
最后采用弹匣供弹的R-10高射炮胜出，它被安装在T-34-85的底盘上，可能是出于底盘结构的问题，火炮并没有埋入车体内部，而是在原炮塔的位置安装旋转炮座，使用液压驱动，这种设计保证了火炮拥有全方向的角度，不过造成了重心过高的问题，加上火炮本身就“死沉死沉”的，液压驱动系统居然不堪重负，假如车体向任意方向倾斜超过16°，液压系统就无法正常调整火炮方向射界，无法“扭头”。
为了保护射手，战斗室拥有三面薄钢板，能够对正面和侧面提供轻武器防御能力，但是顶部和后部敞开，钢板的厚度只有10~20毫米。
设计师原本想在火炮旁边设置弹药架，方便装填手取用，但是考虑到炮盾过于薄弱，很容易被20毫米机炮洞穿，一旦引爆弹药将车毁人亡，所以弹药都被存放于车体内，就在原本炮塔下方的位置。
R-10高射炮的弹道性能比较好，弹药具有高毁伤效果，但是火炮的最大射速只有发每分钟，更无法接受的是该炮采用3发弹夹供弹，火力连贯性太差，攻击空中目标时难以修正弹道。
年，综合考虑多种因素，捷克斯洛伐克终止了自行高射炮的研发，原本在年和年总共生产辆的，后来只批准了18辆测试使用，而在正式终止研发时连这18辆都没有完成。
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